Descriptif
Après une brève entrée en matière sur le sujet de la robotique, ce cours présente les méthodes classiques de modélisations géométriques (directe et inverse), cinématiques (direct et inverse) puis dynamiques (directe et inverse) de robots décrits par des chaînes poly-articulées de type "série". La méthodologie roboticienne d’identification expérimentale du modèle dynamique est abordée dans un second temps. Enfin, un certain nombre d'approche pour la génération de mouvements et la commande des robots sont aussi présentées (en espace articulaire et opérationnel), qu’il s’agisse de la commande en position ou en effort.
Le cours fera référence à des exemples issus du milieu industriel et de la recherche, et viendront illustrer ponctuellement certaines notions du cours.
Objectifs pédagogiques
- Maitriser les notions fondamentales de la robotique : espace articulaire, espace cartésien, volume atteignable, configurations singulières, etc.
- Maîtriser le formalisme courant de représentation des chaînes poly-articulées et l’utilisation des matrices de transformations homogènes.
- Maitriser la méthodologie permettant de calculer les modèles géométriques, cinématiques et dynamiques de robots sériels.
- Maitriser la méthodologie d'identification du modèle dynamique de robots sériels.
- Maitriser les algorithmes classiques de génération de trajectoires.
- Maîtriser les stratégies usuelles de commande de robots en position et en effort.
Diplôme(s) concerné(s)
Format des notes
Numérique sur 20Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'ingénieur
L'UE est acquise si Note finale >= 10- Crédits ECTS acquis : 1.5 ECTS
- Crédit d'Option 3A acquis : 1.5
Pour les étudiants du diplôme Echange international non diplomant
L'UE est acquise si Note finale >= 10- Crédits ECTS acquis : 1.5 ECTS
- Crédit d'Option 3A acquis : 1.5
