Descriptif
Etre capable de se déplacer dans un environnement quelconque est à la fois indispensable et extrêmement complexe pour un robot mobile autonome ou pour un véhicule intelligent. Dans ce cours, nous présenterons un panorama des capteurs, des représentations et des différentes méthodes utilisées pour résoudre ce problème.
Ce cours présentera les méthodes classiques de navigation, des méthodes réactives les plus simples aux méthodes plus complexes basées sur des cartes de l’environnement. Un certain nombre d'approche pour la commande des robots sont aussi présentées, ainsi qu'un panorama des applications de la robotique mobile.
Objectifs pédagogiques
- Maitriser les concepts fondamentaux de la navigation des robots mobiles : types de capteurs, types de plateformes, stratégies de navigation réactives, stratégies de navigation planifiées.
- Maitriser les algorithmes classiques de localisation.
- Maitriser les algorithmes classiques de cartographie et localisation simultanée.
- Maitriser les algorithmes classiques de planification de trajectoire.
- Posséder une connaissance d
effectifs minimal / maximal:
1/50Diplôme(s) concerné(s)
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme IA : Intelligence Artificielle
Vos modalités d'acquisition :
La note finale après rattrapage rentre dans le calcul de la moyenne de la période
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 4 ECTS
Programme détaillé
Séance 1 : Introduction à la robotique mobile. Présentation des différents types d'architectures de contrôle.
Séance 2 : Les capteurs de la robotique mobile et leur utilisation. Présentation du problème de la navigation et des différents types de navigation pour les robots mobiles. Navigation réactive. Apprentissage par renforcement pour la navigation réactive.
Séance 3 : TP navigation réactive
Séance 4: Navigation utilisant une carte. Les différentes représentations de l'environnement. Classification et présentation des différentes méthodes de localisation. Méthodes de localisation directe et par suivi de position.
Séance 5 TP: Filtrage de Kalman pour la localisation des robots.
Séance 6 Methodes de filtrage particulaire pour la localisation des robots.
Séance 7 : TP: Filtrage particulaire pour la localisation des robots.
Séance 8 : Classification et présentation des différentes méthodes de cartographie.
Séance 9 : TP : Mise en oeuvre de méthodes de cartographie et de localisation simultanée.
Séance 10 : Aperçu des différentes méthodes de planification. TP : Mise en oeuvre de méthodes de planification.
Séance 11 : Introduction à ROS et TP ROS